改变html内容和url没有页面重新加载像Facebook导航菜单

我有一个网站2个html页面(contact.html和index.html)。我在我的网站上有一个菜单边栏和一个内容div。

我想要两件事:

1。从菜单切换2个HTML页面，但不重新加载整个页面。我想加载这些html页面在我的内容div与JavaScript或jQuery也改变URL。

2。我希望这些html页面可以访问单独的url。

这个网站的最佳结构是什么?我在想一个html文件，如结构。html，其中包含一个侧边栏和一个内容div，如果用户想加载mydomain.com，加载结构。html和加载索引。html在内容div，如果用户想加载mydomain.com/contact，加载结构。html和加载内容div中的contact.html，但我现在不怎么。

我应该有2个html文件为每个页面?例如联系人页面:一个HTML文件用于从mydomain.com/contact访问，另一个用于用ajax加载内容div，并用于从菜单访问。